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Entradas populares de este blog
Modelado y control del péndulo invertido
En este post se abordará el problema clásico de control del péndulo invertido . Dicho problema consiste en un cuerpo pivotante alrededor de una base cuyo centro de masa se encuentra en el extremo contrario a la base, haciendo que el sistema se inestabilice a no ser que se le dote de un sistema de control que se capaz de desplazar la base hacia delante y hacia atrás. Por lo tanto, tendremos dos cuerpos, el carro y el péndulo. El sistema de control del carro debe ser tal que el carro se mueva para equilibrar el péndulo y que éste se mantenga en posición vertical a pesar de posibles perturbaciones. Este tipo de sistemas se implementan en diversas aplicaciones, desde un Segway al sistema de control del ángulo de inclinación de cohetes o misiles. En este caso se considerará el problema bidimensional donde la entrada es la fuerza de control u(t) que se aplica al carro y las salidas son la posición angular del péndulo Φ(t) y la posición del carro x(t) . Ade...
Modelado y control del sistema de suspensión de un autobús
En este Post explicaremos cómo modelar el sistema de s uspensión de un autobús , y como aplicar un controlador en lazo cerrado para conseguir una amortiguación lo más suave posible. Para ello, primero abordaremos el modelado del sistema de suspensión y después el diseño del sistema de control. Consideraremos el sistema de suspensión automático de la figura: Cabe destacar que se ha esquematizado en el diagrama de cuerpo libre la suspensión correspondiente a una de las 4 ruedas. El sistema de suspensión automático debe ser tal que, ante perturbaciones en la carretera, el autobús no presente grades oscilaciones y éstas se disipen rápidamente. Teniendo en cuenta que la deformación del neumático es en general pequeña se puede considerar que la variación de la altura del autobús al suelo es la misma que la de X 1 -X 2 , de forma que se tomará esta distancia como salida. Se desea controlar la fuerza que ha de ejercer la suspensión activa (u) para que, ante un...
Graficar en Google Charts
Para el último blog de la serie sobre la implementación de la estación meteorológica aprenderemos como visualizar los datos recogidos por la Raspberry en una gráfica de Google Charts. Para ello, sólo necesitaremos la Read API Key del canal de ThingSpeak del cual queremos leer datos y un editor de texto HTML. En mi caso usaré Pycharm. Lo primero de todo será conseguir nuestra Read API Key , para ello accederemos a ThingSpeak desde nuestro navegador web y haremos click en Channels>>My channels . Una vez ahí veremos la lista de nuestros canales. Entonces, para conseguir la Read API Key accederemos al apartado API KEY del canal en cuestión. Una vez, ahí buscaremos la Read API Key y la copiaremos para usarla más adelante. Una vez obtenida al la API key abriremos la guía de Google Charts . Una vez accedamos al guía veremos como a la izquierda de la página hay una lista con múltiples tipos de gráficos. En nuestro caso, para graficar variables continuas ...
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